MKRTOS 是什么

• MKRTOS 全称是 Micro-Kernel Real-Time Operating System，中文名字是微内核实时操作系统。其最终的意义是实现一个小内核，并兼容 Posix 标准的操作系统，使其完全适用于各类嵌入式场合。

开发背景

• Cortex-M 在工业控制领域非常火，但是易用的操作系统却非常上，可能有 ucos 这类的操作系统，但是其功能都非常的简单，使用这类 RTOS 都有着一定的学习成本（我也写过一个，可以看看 xTinyRTOS，非常简单）.开发 MKRTOS 的初衷就是兼容 POSIX，以降低学习成本，并且在开发时还考虑到内存的使用，对内存使用进行优化。

MKRTOS 内核特性

• 1.处理器：默认支持 Cortex-M3 处理器。
• 2.进程间通信：支持信号、消息邮箱、信号量、匿名管道、共享内存。
• 3.文件系统：支持 vfs，并开发了 spfs 文件系统，文件系统支持块缓存。
• 4.可执行文件：支持bin文件的应用程序，并支持mpu做应用间隔离。
• 5.内存管理：链式内存管理，比较节省内存。
• 6.多任务支持，多线程还在完善。
• 7.驱动框架：字符设备与块设备。
• 8.常用驱动：null，tty，tty0，flash。
• 9.用户态支持软件浮点！（修改了dietlib库，可以做一些浮点方面的计算）。
• 9.以太网支持（正在更新），采用lwip。

系统功能

• 支持的库：dietlibc（部分支持）。
• 支持的应用：shell，ls，ymodem 等.

其它

• 支持使用ymodem通过串口直接下载应用程序。
• shell还比较简陋，目前只支持4条命令，可以执行/bin/目录下的应用程序。

硬件支持

• STM32F103RCT6
• STM32F205RFT6(qemu)

怎么使用？

• 工程更改为CMake+GCC，可以配合WSL2+Vscode+qemu在Linux下面开发，支持软件模拟。

我的博客

• 欢迎到博客交流（还没有申请域名^-^）：MKRTOS博客

日志

• 很久以前的日志
  1. dietlibc移植说明，去掉不需要的cpu相关的文件夹，syscalls.h内__ARGS_mmap改为1 ，并修改mmap.S文件。
  2. 修改setjump.S等文件。
  3. 所有的.S文件需要增加编译的头。
  4. lwip移植 1.需要完成clone函数的实现。 2.需要完成信号量、互斥锁、消息邮箱。 3.需要给struct sock添加引用计数，防止多进程时出现问题，需要对socket，accept，close这3个函数进行处理。 4.一些其它的配置。
  5. 其它大量修改（想不起来了）。
  6. 2022/4/4 修复了一些使用上的bug，比如在用户线程修改了特权模式的寄存器，导致直接直接异常。
• 2022/11/10
  1. mkrtos测试版，改版本相对来说文件系统较稳定，并且增加mpu保护的支持，多应用之间隔离，去掉了之前的elf执行方式，直接执行bin文件格式。
  2. 移植了最新版本的dietlibc。
  3. 修复了之前的许多bug。
• 2022/11/13
  1. 一种没有上下文切换的快速ipc通信机制原型，非常快！！！
  2. 增加fork_exec系统调用，将fork和exec合并，在单片机上非常适用，能够节约内存。
• 2022/11/14
  1. 多个应用直接引用mkrtos_sdk工程，去掉重复文件。
  2. 修复文件系统truncate的bug。
• 2022/11/9
  1. 工程修改为Cmake管理。
  2. 增加qemu支持，采用stm32f205rft6。
  3. 增加bootstarp支持。
  4. 增加cpio文件系统支持。
  5. 增加软件浮点支持。
  6. 增加双向链表和单项链表.

工作规划

1. 优化内核。
2. 完善用户管理，用户登录相关系统调用。
3. 完善spFS以及vfs文件系统。（1）mmap等的支持，考虑是否采用分页内存管理，分页比较费内存。（2）完善文件的权限管理
4. 重新实现自己的网络协议栈。
5. 显示驱动完善。
6. cortex-m4支持。