线程增加ipc能力，原ipc对象将修改为ipc代理功能

mkrtos_knl/inc/knl/thread.h

@@ -21,13 +21,73 @@ typedef struct task task_t;
 struct thread;
 typedef struct thread thread_t;
 
+#define THREAD_MSG_BUG_LEN 128UL     //!< 最小的消息寄存器大小
+#define MSG_BUF_HAS_DATA_FLAGS 0x01U //!< 已经有数据了
+#define MSG_BUF_RECV_R_FLAGS 0x02U   //!< 接收来自recv_th的消息
+#define MSG_BUF_REPLY_FLAGS 0x04U    //!< 回复消息给send_th
+
+#define IPC_MSG_SIZE 96
+#define MAP_BUF_SIZE 16
+#define IPC_USER_SIZE 12
+
+#if (IPC_MSG_SIZE + MAP_BUF_SIZE + IPC_USER_SIZE) > THREAD_MSG_BUG_LEN
+#error "IPC MSG len error."
+#endif
+
+typedef struct ipc_msg
+{
+    union
+    {
+        struct
+        {
+            umword_t msg_buf[IPC_MSG_SIZE / WORD_BYTES];
+            umword_t map_buf[MAP_BUF_SIZE / WORD_BYTES];
+            umword_t user[IPC_USER_SIZE / WORD_BYTES];
+        };
+        uint8_t data[THREAD_MSG_BUG_LEN];
+    };
+} ipc_msg_t;
+
+typedef union ipc_timeout
+{
+    umword_t raw;
+    struct
+    {
+        uhmword_t send_timeout;
+        uhmword_t recv_timeout;
+    };
+} ipc_timeout_t;
+
+static inline ipc_timeout_t ipc_timeout_create2(uhmword_t send_timeout, uhmword_t recv_timeout)
+{
+    return (ipc_timeout_t){
+        .send_timeout = send_timeout,
+        .recv_timeout = recv_timeout,
+    };
+}
+static inline ipc_timeout_t ipc_timeout_create(umword_t raw)
+{
+    return (ipc_timeout_t){
+        .raw = raw,
+    };
+}
+
 enum thread_state
 {
-    THREAD_IDLE,    //!< 空闲状态
-    THREAD_DEAD,    //!< 死亡状态
-    THREAD_SUSPEND, //!< 只有接收和发送ipc消息时才能挂起
-    THREAD_READY,   //!< 在就绪队列中
-    THREAD_TODEAD,  //!< 该标志标志线程马上要死亡了，执行完必要操作后，进入THREAD_DEAD状态
+    THREAD_IDLE = 0,    //!< 空闲状态
+    THREAD_DEAD = 1,    //!< 死亡状态
+    THREAD_SUSPEND = 2, //!< 只有接收和发送ipc消息时才能挂起
+    THREAD_READY = 3,   //!< 在就绪队列中
+    THREAD_TODEAD = 4,  //!< 该标志标志线程马上要死亡了，执行完必要操作后，进入THREAD_DEAD状态
+};
+enum thread_ipc_state
+{
+    THREAD_NONE,
+    THREAD_SEND,
+    THREAD_RECV,
+    THREAD_WAIT,
+    THREAD_TIMEOUT,
+    THREAD_IPC_ABORT,
 };
 typedef struct
 {
@@ -50,11 +110,6 @@ typedef struct sp_info
     mword_t sp_type; //!< 使用的栈类型
 } sp_info_t;
 
-#define THREAD_MSG_BUG_LEN 128UL     //!< 默认的消息寄存器大小
-#define MSG_BUF_HAS_DATA_FLAGS 0x01U //!< 已经有数据了
-#define MSG_BUF_RECV_R_FLAGS 0x02U   //!< 接收来自recv_th的消息
-#define MSG_BUF_REPLY_FLAGS 0x04U    //!< 回复消息给send_th
-
 typedef struct msg_buf
 {
     void *msg;     //!< buf，长度是固定的 @see THREAD_MSG_BUG_LEN
@@ -64,15 +119,23 @@ typedef struct msg_buf
 #define THREAD_MAIGC 0xdeadead //!< 用于栈溢出检测
 typedef struct thread
 {
-    kobject_t kobj;           //!< 内核对象节点
-    sched_t sche;             //!< 调度节点
-    kobject_t *task;          //!< 绑定的task
-    sp_info_t sp;             //!< sp信息
-    ram_limit_t *lim;         //!< 内存限制
-    ref_counter_t ref;        //!< 引用计数
-    msg_buf_t msg;            //!< 每个线程独有的消息缓存区
-    enum thread_state status; //!< 线程状态
-    umword_t magic;           //!< maigc
+    kobject_t kobj;    //!< 内核对象节点
+    sched_t sche;      //!< 调度节点
+    kobject_t *task;   //!< 绑定的task
+    sp_info_t sp;      //!< sp信息
+    ram_limit_t *lim;  //!< 内存限制
+    ref_counter_t ref; //!< 引用计数
+
+    msg_buf_t msg;          //!< 每个线程独有的消息缓存区
+    slist_head_t wait_send; //!< 节点
+    slist_head_t wait_head; //!< 里面是等待发送给当前线程数据的线程们。
+    mword_t ipc_times;      //!< ipc时间
+    thread_t *last_send_th; //!< 当前线程上次接收到谁的数据
+
+    enum thread_state status;         //!< 线程状态
+    enum thread_ipc_state ipc_status; //!< ipc状态
+
+    umword_t magic; //!< maigc
 } thread_t;
 
 static inline void thread_set_msg_bug(thread_t *th, void *msg)
@@ -119,4 +182,6 @@ void thread_sched(void);
 void thread_suspend(thread_t *th);
 void thread_dead(thread_t *th);
 void thread_todead(thread_t *th, bool_t is_sche);
-void thread_ready(thread_t *th, bool_t is_sche);
+void thread_ready(thread_t *th, bool_t is_sche);
+
+void thread_timeout_check(ssize_t tick);